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一、儀器介紹
腿式機器人ZUI大停止距離測試儀是依據GB/T 44251-2024《腿式機器人性能及試驗方法》相關條款研發的標準化檢測設備，用于JING準測定腿式機器人從通過測量線到WAN全停止的ZUI大移動距離，解決傳統人工測試數據主觀性強、無法橫向對比的痛點，為機器人運動性能標定、合規檢測提供可復現的量化支撐。
二、技術參數
?參數項? | 規格? |
控制系統 | 工業級PLC+Windows系統 |
操作界面 | 彩色7寸觸摸屏，中英文切換； |
1.防護 | 2.操作面板 IP54，防塵防濺 |
軟件內置 | 兩套全自動試驗流程（7.3 條款） |
方案 1 | 正向行進試驗流程 |
1.基準采集流程 | 2.機器人空載、正面朝向測量線穩定站立，一鍵采集測量線基準位置 S?并存儲 |
3.行進觸發 | 4.輸出開關信號觸發被測機器人啟動、正向加速進入試驗區 |
5.跨線監測： | 6.視覺 + 光電傳感器同步捕捉機器人足部跨過測量線時刻，開始持續采集位置數據 |
7.停止判定 | 8.機器人減速停下，視覺識別足部連續 3s 無晃動，判定穩定站立 |
9.終點采集 | 自動識別足部ZUI遠接觸點，采集停止位置 S?，單次試驗完成 |
方案 2： | 倒退行進試驗流程 |
1.基準采集流程 | 2.機器人空載、背面朝向測量線穩定站立，采集基準 S? |
3.行進觸發 | 4.輸出信號觸發機器人啟動、倒退加速進入試驗區 |
5.跨線監測 | 6.足部反向跨過測量線后持續采集位置 |
7.停止判定 | 8.視覺確認穩定站立姿態 |
9.終點采集 | 提取倒退停止后足部ZUI遠點坐標 S?，單次試驗完成 |
安全裝置 | 急停按鈕，過載防護 |
電源 | AC220V±10% 50Hz |
?通用初始條件?：被測機器人除自身外無其他負載，保持穩定站立姿態。
（一）方案一（正向行進試驗步驟參數）?
?測量線位置獲取?：長度測量設備獲取測量線的位置，記為S正S正。
?加速行進參數?：被測機器人啟動并以合適的加速度正向行進，加速度大小可根據機器人的性能和試驗要求設定，但需保證能順利通過測量線。
?減速停止參數?：被測機器人移動通過測量線后，開始減速直至停止并保持穩定站立姿態。此時長度測量設備獲取被測機器人的腿與行走面的接觸面上距離測量線ZUI遠的一點的位置，記為S1正S1正，完成一次正向試驗。
（二）?方案二（倒退行進試驗步驟參數）?
?測量線位置獲取?：長度測量設備獲取測量線的位置，記為S倒S倒。
?加速行進參數?：被測機器人啟動并以合適的加速度倒退行進，加速度設定要考慮機器人的倒退性能。
?減速停止參數?：被測機器人移動通過測量線后，減速直至停止并保持穩定站立姿態。長度測量設備獲取此時被測機器人的腿與行走面的接觸面上距離測量線ZUI遠的一點的位置，記為S1倒S1倒，完成一次倒退試驗。
四、基本配置
主機1臺
扳手1套
電源線1根
說明書1份
合格證1份
保修卡1份
銘牌1份
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