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?一、儀器介紹

腿式機(jī)器人瞬時沖擊抵抗力試驗(yàn)機(jī)針對?瞬時沖擊抵抗能力測試?專門設(shè)計的試驗(yàn)裝置，屬于擺錘式?jīng)_擊測試結(jié)構(gòu)，通過單擺原理對穩(wěn)定站立的腿式機(jī)器人施加JING準(zhǔn)可控的瞬時沖擊，以此量化評估腿式機(jī)器人在遭遇突發(fā)碰撞、意外撞擊時保持穩(wěn)定站立的能力，是腿式機(jī)器人性能定型、質(zhì)量檢測和安全認(rèn)證的核心專用設(shè)備。

二、技術(shù)參數(shù)

三、標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)完整流程

根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求，單次完整試驗(yàn)需要按照以下步驟執(zhí)行：

1.?被測機(jī)器人預(yù)處理?
被測機(jī)器人僅保留自身質(zhì)量，不添加任何額外負(fù)載；首先使用質(zhì)量測量設(shè)備測量機(jī)器人總質(zhì)量mRmR，再通過高度測量設(shè)備測得機(jī)器人質(zhì)心距離水平行進(jìn)面的高度h2h2；將機(jī)器人放置在水平行進(jìn)面的ZHI定位置，調(diào)整為穩(wěn)定站立姿態(tài)。

2.?SHOU次沖擊參數(shù)設(shè)定?
測量撞錘的質(zhì)量mBmB，拉直軟繩拉起撞錘，調(diào)整機(jī)器人位置使撞錘對準(zhǔn)機(jī)器人正面撞擊位；調(diào)整完成后確認(rèn)撞擊發(fā)生時軟繩保持豎直于水平行進(jìn)面，記錄撞錘豎直方向的下落高度 HH，以及撞擊點(diǎn)距離水平行進(jìn)面的高度 h1h1，釋放撞錘完成沖擊。

3.?梯度沖擊找臨界失穩(wěn)點(diǎn)?
在同一撞擊方向，逐步提升撞錘的抬升高度（即逐步ZENG大下落高度HH，提升沖擊能量），重復(fù)進(jìn)行沖擊測試，直至被測機(jī)器人受到撞擊后無法保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，記錄該臨界狀態(tài)下的所有參數(shù)。

4.?多方向全覆蓋測試?
調(diào)整被測機(jī)器人的朝向，依次將撞擊點(diǎn)調(diào)整為機(jī)器人的左側(cè)、右側(cè)、背面，重復(fù)上述梯度沖擊流程，分別獲得四個方向的臨界失穩(wěn)參數(shù)。

5.?重復(fù)試驗(yàn)獲取有效結(jié)果?
按照上述流程，在正、左、右、背四個方向分別重復(fù)梯度沖擊測試，連續(xù)完成3次完整的有效試驗(yàn)后，結(jié)束測試。

四、基本配置

主機(jī)一臺1臺

扳手1套

電源線1根

說明書1份

合格證1份

保修卡1份

銘牌1份